1.相机非线性校对运用标定板做非线点标定能够正常的运用机器人扎9个点，或许机器人捉住工件摆放9个方位，得到9个机械坐标，相机也得到9个像素坐标，然后标定3.核算机器人的旋转中心机器人抓取工件别离旋转三个视点摆放到相机视界内，相机能够取得三个坐标值，经过三个坐标值拟合圆取得圆心坐标即为旋转中心4.相机经过公式核算得出终究的输出成果（rx0， ry0）为旋转中心，（ x， y）为被旋转的点，（x0，y0）旋转后的点x0= cos （a） * （x-rx0） – sin （a） * （y-ry0） +rx0y0= cos （a） * （y-ry0） + sin （a） * （x-rx0） +ry0
1.相机非线性校对运用机器人吸起标定板做非线点标定能够正常的运用什物标定，机器人捉住工件摆放9个方位，得到9个机械坐标，相机也得到9个像素坐标，然后标定。参阅上面的上往下看。
1、相机非线点标定能够正常的运用什物标定，机器人捉住工件摆放9个方位，得到9个机械坐标，相机也得到9个像素坐标，（机器人每次需求回到固定方位摄影），然后标定3、核算机器人的旋转中心机器人抓取工件别离旋转三个视点摆放到相机视界内，相机能够取得三个坐标值，经过三个坐标值拟合圆取得圆心坐标即为旋转中心4、相机经过公式核算得出终究输出成果
1、相机非线、核算机器人的旋转中心4、相机经过公式核算得出终究输出成果注：因为挑选中心间隔视界很远，一般拟合出来的旋转中心存在比较大的差错，给定位精度形成影响。
别离轴的规划办法有许多，XY + θ， X+Y θ， X θ+Y…。，详细情况详细分析，意图是要找到旋转中心，做好9点标定。1.相机非线.核算机器人的旋转中心4.相机经过公式核算得出终究的输出成果
旋转中心办法用于一切机器人与视觉合作场景办法：核算工件实践产生的偏移量和旋转量，结合机器人的旋转中心进行二次补偿后，把补偿量发送给机器人，然后机器人把补偿量补偿后进行抓取或放置即可；
CDx= cos （a） * （Cx0-X0） – sin （a） * （Cy0-Y0） + X1 – Cx0CDy= cos （a） * （Cy0-Y0） + sin （a） * （Cx0-X0） + Y1 – Cy0X’= cos （a） * （X0-Cx0） – sin （a） * （Y0-Cy0） + Cx0Y’= cos （a） * （Y0-Cy0） – sin （a） * （X0-Cx0） + Cy0CDx=X1-X’Cdy=Y1-Y’这儿是机器人在取料之前，先把自己的视点补正到与 物料当时视点共同，到（X’，Y’）方位处，然后移动 CDx，Cdy，与物料方位也重合，然后去取料。这样就确保了每次取料后，物料相对于机器人的方位 共同，因而直接往方针方位放就能够。这种办法因为是取物料的时分调整方位，因而适用于 相机固定在机械手上、相机固定装置从上往下看的办法。假如相机固定装置从下往上看，因为机器人这时分现已取完料了，就不合适运用了。
这儿核算到的Cdx和Cdy一定要补偿到机器人的取料方位里，不能补偿到 放料方位。旋转中心办法核算到的误差能够直接补偿到放料方位。原因如下：
当相机FOV与旋转中心很近，能够用旋转3点以上拟合一个圆求圆心当相机FOV与旋转中心很远，运用旋转3或多个点求圆心，准确性会很差。
