其间，di表明每个靶点在机器人和实在物体坐标系下的方位误差，θi表明对应
通常情况下，机器人会有一个基准东西坐标系（TCP），该坐标系与机器人结尾
执行器mountedtool相关联。这是经过校准和调整的参阅坐标系，用于确认
除此之外，还存在一个根底座标(basecoordinate)体系，在这个体系中，确认
取其示教坐标。依据已知方位和示教坐标之间的差异，可以计算出九个转化矩阵，
齐次改换矩阵是一个4x4的方阵，由一个旋转矩阵(RotationMatrix)和一个平
移向量(TranslationVector)组成。经过将旋转矩阵平和移向量组合起来，咱们
其间，R是一个3x3的正交矩阵，代表旋转部分；T是一个3x1的向量，代表平
在数据收集过程中，需求记载每个标定点处测量到的结尾执行器方位和姿势信息。
和最大误差（MaximumDeviation）。这些目标可以在必定程度上协助确认标定精度，并有
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